Pierwsze informacje na temat używania prezerwatyw pochodzą z czasów starożytnych. W starożytności korzystano z prezerwatyw wykonanych z jelit zwierzęcych lub tkaniny nasączonej oliwą. W średniowieczu popularne były prezerwatywy wykonane z perkalowej tkaniny, która była mocno nasączona cennymi olejkami. W 1564 roku Gabriele Falloppio, włoski anatom, stworzył prezerwatywę wykonaną z płótna, która była mocno nasączona roztworem soli.
W XVIII wieku prezerwatywy zaczęły być bardziej powszechne i zaczęły być produkowane z gumy. W 1839 roku Charles Goodyear wynalazł proces wulkanizacji, dzięki czemu produkcja prezerwatyw stała się łatwiejsza i bardziej masowa. W XX wieku produkcja prezerwatyw stała się jeszcze bardziej rozwinięta, co umożliwiło łatwiejsze i szybsze dostęp do prezerwatyw.
Jednym z mitów, który krąży wokół historii prezerwatyw, jest informacja, że pierwsza prezerwatywa została wyprodukowana w Chinach. Istnieją jednak jedynie wzmianki o prezerwatywach, które były stosowane w Chinach w celu zapobiegania chorobom przenoszonym drogą płciową. Jednakże, były one wykonane z jedwabiu lub papieru jedwabnego, a nie z gumy, która jest materiałem podstawowym stosowanym do produkcji prezerwatyw.
Inny mit dotyczy nazwy prezerwatywy. Istnieje powszechne przekonanie, że nazwa „prezerwatywa” pochodzi od nazwiska dr. Condoma, który miał wynaleźć prezerwatywę dla angielskiego króla Henryka VIII. Jednakże, historycy są zgodni, że takiej postaci nigdy nie było. W rzeczywistości, słowo „prezerwatywa” pochodzi od włoskiego słowa „preservativo”, które oznacza coś, co chroni przed czymś niepożądanym